Охрана труда и надежность
Неприятности охраны труда
Ничего не подозревающая жертва (рабочий) легкомысленно приблизилась к сварочному роботу. В то время, когда он начал объяснять, как трудится робот, двум своим приятелям, он не имел возможности ощутить приближение робота-оператора к отдаленному пульту управления, не понял, что никто не удостоверился, находится ли кто-нибудь в рабочей территории. Ничего не почувствовал и робот, в то время, когда он сокрушил грудь и верхнюю часть брюшной полости жертвы.
Где-нибудь в другом месте потенциальная жертва — рабочий нашёл неисправность в одном из фрезерных станков, обслуживаемых роботом, и сам решил ее устранить. Он бережно отключил робот от станка, с опаской вошел в страшную территорию и после этого стал скоро трудиться на станке вручную. Робот стоял без движений. Наконец, станок получил как нужно. Еще одна работа сделана прекрасно. Сейчас все должно превосходно трудиться. Все ли? Он опять подсоединил робота к станку.
В тот же момент ожидающий робот раздавил жертву, находившуюся между его фрезерным станком и рукой.
Эти два случая вправду имели место. Сами роботы, само собой разумеется, не представляли собой автомобилей, зловеще терзающих собственные жертвы. Но трагедии имело возможность бы и не быть, если бы рабочие не забывали об их существовании.
направляться культивировать здоровое уважение к машине, которая может поворачиваться кругом с нужной нагрузкой в пара сотен килограммов со скоростью более чем одного метра в секунду. К началу 80-х годов в конечном итоге лишь два человека были убиты промышленными роботами, но в 1983 г. в Соединенных Штатах суд вынес ответ о выплате компенсации семье рабочего, убитого АУТ, в размере 10 млн. долл. (6 750 000 фунтов). Число несмертельных несчастных случаев, происходящих по «вине» роботов, в точности неизвестно, поскольку довольно часто они намерено нигде не фиксируются.
Не смотря на то, что ранее и отмечался вклад роботов в дело выведения людей из страшных рабочих территорий, неизменно необходимо не забывать, что они являются не смотря на то, что и могущественными, но пока еще глупыми ассистентами человека. Они смогут бессмысленно делать последовательность команд, не отдавая себе отчет, что они устраивают беспорядок. Подобным образом они смогут «взбеситься» из-за неисправности в электронике либо механике либо несоответствия ПО.
Само собой разумеется, это воображает не только физическую опасность для рабочих, что самый принципиально важно, но роботы кроме этого несут угрозу продукции и оборудованию, с которыми они трудятся, и самим себе.
Роботы владеют особенными характерными изюминками, каковые делают их страшными. Для начала, робот может непредсказуемо двигаться во всей трехмерной рабочей территории, существенно превышающей его личный количество, в отличие от вторых автомобилей, каковые в большинстве случаев трудятся в предсказуемом режиме в пределах пространства, ограниченного самой машиной.
Перемещения роботов смогут быть столь сложны (особенно, в случае если употребляется сенсорная обратная сообщение), что кроме того оператор робота неимеетвозможности сообщить, каким будет следующее его перемещение. Особенно непредсказуемыми перемещения бывают, в то время, когда робот двигается от финиша цикла к началу либо же переходит к новому циклу либо же, теряя мощность, двигается к собственному начальному положению.
Робот может показаться «отключенным», не смотря на то, что в конечном итоге он только ожидает сигнала датчика. Сварочные роботы смогут неожиданно зажечь дугу без сигнала предупреждения, что дает сварщик, в то время, когда он опускает на глаза щиток.
В программе обучения компании «Крайслер» очень подчеркивается опасность, которую может воображать кажущийся отключенным робот: инструктор предварительно программирует задержку в пара мин., по окончании чего робот обязан начать делать заданную работу. На протяжении обучения инструктор ходит по всей рабочей территории (посматривая, но, на собственные часы!) и так вызывает у обучаемых фальшивое чувство безопасности. Сразу после того, как он будет в безопасности, робот неожиданно начинает интенсивную деятельность, этим наглядным примером подчеркивается важность разглядываемого вопроса.
В дополнение ко всем названным выше проблемам охраны труда не смотря на то, что и делаются бессчётные попытки отделить роботов от людей, появляются такие события, как программирование, обслуживание, замена инструмента и установка заготовки, в то время, когда человек обязан войти в рабочую территорию робота, не смотря на то, что в некоторых случаях кроме того нереально отключить от робота энергию! Однако в дополнение к любым моральным обязательствам защитить собственных рабочих в разных государствах вводятся соответствующие законы.
Интерпретация юридических положений возможно очень спорной, по причине того, что такие понятия, как «опасность и» надёжное «ограждение», смогут по-различному толковаться. На практике проверка на опасность довольно часто включает в себя рассмотрение того, что резонно возможно предвидеть в смысле человеческого и машинного поведения.
В большинстве случаев нереально всецело исключить любую возможность опасности, но необходимо осуществить «разумную» попытку сбалансировать серьёзность и возможность несчастного случая с затратами и временем на его предотвращение. Одним словом, требуется эффективности и сочетание безопасности.
Решения по охране труда
На ранних этапах роботизации пользователи редко принимали в расчет опыт надёжной работы с роботами, полученный вне их организации. Помимо этого, заводские инспекторы в значительной мере были не на высоте положения, в одних случаях настаивая на чрезмерно сложных мерах безопасности (так рискуя экономической обоснованностью), в других— требуя через чур мало. Потому, что на данный момент имеется в распоряжении больше практического опыта, вероятно разглядеть кое-какие направления, каковые вправду смогут оптимальнеедоходить для минимизации риска.
Ограждения. Один из самые привычных подходов к обеспечению безопасности в робототехнике содержится в применении замкнутого ограждения. Такие совокупности окружают рабочую территорию робота оградой, в которой имеется входная дверь. Ограда в большинстве случаев высока, дабы люди не смогли через нее перелезть, а дверь, в большинстве случаев, возможно открыть лишь по окончании того, как от робота отключена робот и энергия не сможет возобновить работу , пока дверь опять не будет закрыта.
В случае если при эксплуатации появляется необходимость совершить какую-то работу, то кто-либо может войти в рабочую территорию и забрать с собой ключ от двери, существующий в единственном экземпляре, не опасаясь, что робот начнет случайно функционировать. Такие простые мероприятия, возможно, разрешили бы не допустить два несчастных случая, упомянутых в начале данной главы.
Однако возможно привести разные примеры того, в то время, когда возведение ограды около объектов, считавшихся страшными (практика, мало изменившаяся со средних столетий), появилось неэффективным. В одном случае подробности покидали рабочее место робота на палетах, исходя из этого для их выхода был покинут громадный проем в ограждении, а на протяжении функционирования робота оператор систематично входил в рабочую территорию как раз через него, предпочитая его двери в ограждении.
Программирование. Но не нужно забывать, что бывают события, в то время, когда человек обязан трудиться в близи от движущегося робота. Программирование представляет собой громаднейшую опасность из всех вероятных операций при работе с роботом. И вправду, в ряде обзоров программирование определялось как деятельность, из-за которой получение увечий, нанесенных роботом, самый возможно.
Безопасность программистов тогда зависит как от верной работы робота, так и от выполняемых мер предосторожности.
До тех пор пока операция обучения робота при помощи дистанционного управления остается самая обычной формой программирования, основной вклад в обеспечение безопасности в робототехнике возможно взять за счет тщательного проектирования размещения устройств управления. Тщательное использование правил эргономики может уменьшить число неточностей оператора, и сократить влияние тех неточностей, каковые неминуемо случатся.
Крайне важно, дабы оператор ни при каких обстоятельствах не путался, в каком направлении будет двигаться рука робота, в то время, когда действует управляющее устройство, какой бы ни была позиция руки. Предпочтительно, дабы для постоянной работы всех управляющих устройств требовалось постоянное давление пальца, так, дабы без него машина намертво останавливалась.
Большая скорость, с которой робот может двигаться на протяжении программирования, должна быть значительно ниже обычного значения (возможно, лишь 10 %), и в совершенном случае такое понижение скорости должно происходить машинально Но верная скорость обучения в конечном итоге зависит от конкретного рабочего места робота. В то время, когда управление роботом передается от главного пульта управления к обучающему устройству, принципиально важно, дабы передача была полной, так, дабы никто на главном пульте не смог влиять на робот на протяжении работы программиста. Таким же образом предпочтительно, дабы для передачи управления употреблялись кое-какие формы блокировки (такие, как одновременное нажатие кнопок как на пульте, так и на обучающем устройстве), так, дабы не имела возможности случиться передача управления при случайном ударе по тумблеру.
Защиту возможно обеспечить, ограничивая сектор, в котором может двигаться робот, и так кроме вынос его руки из желаемой рабочей территории. Лучшим методом для данной цели на данный момент есть применение физических конечных упоров, но лишь как последнее средство ограничения по окончании того, как окажутся недостаточными другие защитные меры, к примеру постоянная проверка, заложенная в программу и осуществляемая контроллером так, дабы положение робота оставалось в определенных границах, а его рука не выходила бы из заданной территории. Помимо этого, в многоруких совокупностях довольно часто имеет суть устроить так, дабы при программировании имела возможность двигаться лишь одна рука.
Размещение оборудования. Размещение оборудования может драматически оказать влияние на степень риска. Не смотря на то, что во многих приложениях робототехники нет необходимости в совсем новой планировке, потому, что роботы устанавливаются для обслуживания станков, каковые уже размещены, однако данный вопрос направляться детально разглядеть.
Большой вынос руки робота не должен быть через чур родным к периметру ограждения, стен и колонн, потому, что оператор может попасть в ловушку либо быть раздавленным, неизменно должно быть пространство, дабы в нехорошем случае быть отброшенным. Подобным образом все точки захвата подробностей должны рассматриваться как точки потенциальных ловушек. Вправду, возможно устроить так, дабы программист стоял на большой досягаемости руки робота, минимизируя, так, риск несчастного случая.
Такие простые меры, как вывешивание дающих предупреждение знаков и разметка на полу территории действия робота, смогут вынудить оператора обратить внимание на потенциальную опасность, так же как это сделают перила. Вспыхивающий свет обязан показывать, что неподвижный робот однако не отключен, ожидает, дабы выполнить заданную серию команд. Возможно кроме этого вынудить звучать звуковой сигнал в начале каждой операции, но на практике в недалеком будущем привыкают к шуму и не реагируют на него.
Очувствление. Все более усложняющееся очувствление роботов может употребляться для целей охраны труда, не смотря на то, что адекватность таких совокупностей должна быть большого порядка. Из-за того что в большинстве случаев нереально обеспечить, дабы такие совокупности были вправду надёжны при отказах, при их применении нужно проявлять осторожность.
Не смотря на то, что «коврики давления», каковые останавливают робот, в то время, когда кто-нибудь на них наступил, смогут воображать дополнительные меры безопастности, их нельзя использовать вместо физического барьера. Подобно этому, ультразвуковую и телевизионную аппаратуру возможно применять лишь в качестве добавочной зашиты, в особенности для тех, кто обязан трудиться в близи от робота, но не как «главную оборону» от рабочих, случайно входящих в рабочую территорию роботов.
Разные устройства очувствления становятся экономически дешёвыми для целей охраны труда, включая устройство, огораживающее рабочую территорию робота «занавесом» инфракрасного света, при перенесении которого робот останавливается. Компания «General Motors» разрабатывает новую совокупность, которая обнаруживает трансформации в электрической емкости, вызываемые родными объектами, и так останавливает робот, если он приближается к рабочему либо второму препятствию на расстояние в пара сантиметров. Но такие мероприятия возможно использовать лишь в довольно «чистой» окружающей среде — в противном случае летающие частицы смогут вывести совокупность из строя.
Рис. 1. Схема, вычерченная компьютером по программе, созданной в Ноттингемском университете (Англия), с целью избежать столкновения
Управление. Элементы управления робототехнической совокупностью должны быть надежными благодаря применению лишь всецело испытанного ПО и надежных, отличных технических средств. Робот может начать необычно себя вести легко из-за резкого подъема напряжения в электросети либо из-за попавшей в компьютер пыли.
Так, при проектировании управляющего устройства громадное внимание необходимо выделить защите против влияний внешней среды, таких, как пыль, высокая температура, электрические помехи и вибрация. Эксплуатация робота на заводе с большой температурой окружающего воздуха, возможно, приведёт к неустойчивой работе робота из-за перегрева управляющего устройства, если не будет применено соответствующее охлаждение.
Особенная неприятность появляется тогда, в то время, когда шкаф управления открыт для обслуживания, так что простая охлаждающая совокупность оказывается недостаточной. Радиопомехи также будут превратиться в проблему (особенно в то время, когда открыт шкаф), так что радиопереговорные устройства и информационные звуковые совокупности не должны трудиться рядом с роботом. В дополнение ко всему процессор, системы и память интерфейса должны в совершенном случае неизменно машинально обследоваться на предмет неисправности, вся электронная совокупность обязана соответственно обслуживаться и, самое основное, шепетильно оберегаться от неразрешенного применения.
В’о время перемещения робота управляющее устройство должно постоянно смотреть за рукой, определяя отклонения от обычного режима в отношении положения и, быть может, кроме этого скорости. В следствии будут найдены неточности, вызванные неправильными электронными сигналами, неисправностями внутренних датчиков либо же отказами совокупности привода, появившимися из-за неисправности сервоклапанов, насоса либо перерыва в подаче энергии.
Кроме того простые контроллеры, действующие «от точки к точке», смогут отслеживать перемещения при помощи измерения промежутков времени, нужных для исполнения каждого перемещения, и последующего сравнения с теми, каковые практически получаются.
Персонал. Все рабочие, каковые будут связаны с внедрением роботов, должны в дополнение к собственной главной подготовке быть всецело информированы об соответствующих мерах и опасностях работы предосторожности, каковые они должны принимать. Должны быть выяснены методы энергичных действий в аварийных условиях, снабжающие безопасность совокупности, эксплуатацию, осмотр и последующий ее запуск.
Рабочие должны быть проинструктированы о недопустимости нарушения правил охраны труда (к примеру, про-лезание в дыру в ограждении, а не применение менее эргономичной блокировочной двери). Подобным же образом не должно быть самовольного доступа к работе, а сам доступ обязан определяться скорее необходимостью, чем удобством.
Помимо этого, жизненно нужны «освежающие память» направления чтобы напомнить персоналу о тех приемах, каковые они забыли, и подготовить новый персонал, что пропустил начальный курс. Потому, что главное физико-техническое обслуживание роботов проводится редко, не страно, что кое-какие из мер безопасности между периодами обслуживания будут забыты.
Проектирование. Сами роботы не должны проектироваться с острыми гранями, а если они имеются, то их направляться обложить чем-либо мягким. Другие источники опасности содержат в себе выступающие рычажные механизмы, не закрытые ограждениями трансмиссии и моторы и свободные кабели трубопровода. Захваты должны быть так спроектированы, дабы при отключения энергии они не выпустили бы предмет — никто- не желает, дабы 100-килограммовая болванка упала на него в темноте!
Подобным же образом должно быть сделано так, дабы на протяжении неожиданного резкого ускорения предмет не выскользнул из захвата. Пульты управления должны быть так спроектированы, дабы были легко доступны лишь те органы управления, каковые в большинстве случаев требуются для работы с роботом; другие должны быть запрятаны под прозрачными чехлами для того, чтобы не допустить случайное пользование ими.
Наконец, громадные красные кнопки «аварийной остановки» должны быть размещены по крайней мере на пульте и на обучающем устройстве и должны быть совсем надежны. Было бы прекрасно, дабы таковой механизм остановки не был в конечном итоге выключателем энергии, а был бы талантливым как бы «замораживать» совокупность. В некоторых случаях отключение всей энергии от робота имело возможность бы вправду привести к несчастному случаю.
К примеру, рабочий, легко попавший в ловушку робота, имел возможность бы быть раздавленным, если бы отключение всей энергии привело к опусканию руки под действием массы нужной нагрузки.
Предпочтительно, дабы был некий весьма очевидный механизм аварийной остановки по всей рабочей территории робота (возможно, подобно «проводу связи» в некоторых поездах), что возможно было бы привести в воздействие из любой позиции, даже в том случае, если нет под рукой обучающего устройства. Именно принципиально важно, дабы рабочие, находящиеся вне ограждения робота, однако имели возможность бы отключить робот, если они заметят собственного сотрудника в беде.
Катастрофа одного из несчастных случаев с роботами заключалась в том, что совокупность управления была таковой, что находящиеся поблизости рабочие не были в состоянии остановить робота, наносившего увечья их коллеге.
Надежность
Не обращая внимания на опасения, роботы показали, что они вправду смогут быть надежными кроме того во враждебной для них окружающей среде и что кроме того, в то время, когда они выходят из строя, диагностическая техника разрешает скоро выяснить недостаток и после этого устранить его. При проектировании высоконадежных роботов появляются неприятности, которые связаны с тем, что окружающие среды, в которых должны трудиться аналогичные модели роботов, смогут сильно различаться. Однако за два десятилетия выяснены разные параметры, каковые предлагают соответствующее направление для проектирования роботов.
Многие роботы вынуждены трудиться в окружающих средах, возможно вредных для них, таких, как пары алкоголя-аммония при литье, способные привести к осложнениям, разрушающе влияя на контакты включателей, подшипники и зубчатые передачи. Таким же образом термообработка довольно часто ведет к раскаленной, мокрой, насыщенной солями воздухе, создающей благоприятные условия для коррозии. При точечной сварке разлетаются в стороны частицы расплавленного металла, кое-какие из которых смогут попасть на поверхности робота, совершенно верно так же может вылетать железная окалина из формы при литье.
Вторая несколько неприятностей внешней среды связана с повышением опасности, вызываемой присутствием самого робота. Они включают в себя работы, делаемые рядом с открытым пламенем (которое может привести к большому пожару, в случае если из гидравлического робота просочится воспламеняемое сервомасло), и покрасочные работы (в которых искра, позванная роботом, может воспламенить летучий растворитель красок).
Дополнительные неприятности для надежной работы смогут появиться из-за ударов либо вибрации (к примеру, от кузнечного молота), помех и электрического шума (от запуска и электросварки тяжелых станков) и нагрева (от подобных устройств и печи).
Дабы при таких условиях поддерживать надежность роботов на самом высоком уровне, приняты разные стратегии проектирования. Из-за больших температур, каковые смогут видеться, серво- и электрические устройства довольно часто убираются с финишей рук робота. Таким же образом узел управления роботом оптимальнееразмещать подальше от самой руки, избегая избыточной вибрации, коррозионной «атмосферы» и электрического шума.
Он должен быть всецело защищен от любых колебаний напряжения в энергосети.
В случае если воздух очень сильно насыщена пылевыми частицами, то вместо воздушного лучше применять водяное охлаждение, но целый воздушное пространство должен быть очищен и в робототехнических совокупностей должно поддерживаться хорошее давление, с тем дабы воспрепятствовать вторжению пылевых частиц. Все открытые сочленения должны быть закрыты оболочкой, с тем дабы обезопасисть их от абразивной пыли, поскольку мало пыли в обязательном порядке все же попадает вовнутрь.
Для предотвращения возгорания все покрытия робота должны быть невоспламеняемыми. То же самое относится к используемой смазке и гидравлике. Применение воспламеняемых жидкостей карается финансовым штрафом, с тем дабы использование их не стало нормой.
Рис. 2. Вероятные источники неисправности узла робота
Изготовители роботов смогут оценить надежность собственных автомобилей посредством таковой, к примеру, методики, как разрабатываемая на данный момент в Национальном колледже в Лондоне. Применяя информацию о степени повреждений отдельных частей, составляющих робототехническую совокупность, и зная, как взаимосвязаны разные недостатки, возможно выяснить неспециализированную возможность отказа всего робота.
Так, к примеру, схематически представленный на рисунке узел робота может выйти из строя из-за поломки или аккуратного механизма, или одного из шарниров. Поломка шарнира есть главным недостатком, которому возможно приписать свободную возможность. Поломка аккуратного механизма со своей стороны возможно позвана выходом из строя шланга гидро- либо пневмопривода (главный недостаток), либо поломкой в конструкции аккуратного механизма, либо неисправностью клапана.
Не смотря на то, что оба эти фактора смогут быть отслежены и дальше, на практике им возможно конкретно приписать свободные возможности отказов. Часть дерева типовых неточностей для робота (созданного в Национальном колледже) продемонстрирована на рис. 3.
Само собой разумеется, отказы смогут быть связаны как с программным обеспечением, так и с самими техническими средствами Исходя из этого в расчетах надежности все больше направляться учитывать адекватность применяемого ПО. Потому, что с усложнением аппаратуры повысилась, к счастью, и ее надежность, то применяемые сейчас управляющие устройства роботов повышенной сложности не вызывают больше тех опасений за надежность, которых возможно было бы ожидать Однако, не смотря на то, что методы исключения отказов как в электронной, так и в механической составляющей (за счет высоконадежных конструкций и элементов с целью снять возможность отказа) пригодны для большинства работ, делаемых роботами, будущие сферы применения, такие, как работа в космосе, потребуют дополнительных подходов, потому, что никакая методика увеличения надежности неимеетвозможности всецело исключить отказы.
Такие совокупности должны допускать возможность частичных повреждений, но так, дабы совокупность трудилась кроме того при повреждениях. Нужно применение датчиков для слежения за состоянием робота (включая и его главные датчики) в таком подходе. Обеспечение устойчивости функционирования при частичных отказах включает в себя обнаружение повреждений, локализацию повреждений (с тем дабы сократить ущерб до минимума), за которыми направляться восстановление повреждений.
В большинстве случаев восстановление осуществляется за счет предусмотренного запаса прочности совокупности, что разрешает отключать поврежденный элемент, систему либо всю совокупность и заменять их запасным экземпляром. Для фактического ремонта поврежденного модуля, само собой разумеется, со временем будет употребляться второй робот. Это, возможно, будет в конечном итоге намного более практично (как минимум для механических частей робота), чем предусматривать громадный запас прочности.
Рис. 3. Пример схемы вероятных неисправностей робота
Обслуживание
Слежение за СВМО данной робототехнической совокупности может продемонстрировать необходимость капремонта, в случае если будет найдено заметное понижение СВМО На практике таковой износ может случиться в достаточно широких временных промежутках, зависящих от приложений робота, но порядок величины промежутка равен 10 000 ч, соответствуя пяти годам сменной работы. Все больше, но, в робототехнических совокупностях делается выговор на минимизацию времени простоя всей совокупности, включая как роботы, так и периферийные устройства при максимизации коэффициента сменности. В итоге подходящая стратегия обслуживания делается ближе к той, которая принята скорее для массового, чем для серийного, производства.
Неприятности обслуживания появляются, в то время, когда на предприятии установлено всего пара роботов. Поставщики в большинстве случаев уверены в том, что обученный ремонтник либо наладчик не будет действенно употребляться , пока он не начнёт присматривать по крайней мере за тремя роботами, а при меньшем числе обслуживание направляться всецело возложить на ремонтную работу поставщика роботов.
В большинстве случаев уверены в том, что роботы обязан обслуживать эксперт, что может определять и ликвидировать неисправности в гидравлической, электронной, электрической, пневматической и механической совокупностях. Не смотря на то, что автоматическая диагностика может и уменьшить ему задачу, но кроме того применение этих возможностей потребует особых навыков. Итак, рабочий, занимающийся наладкой и ремонтом роботов, должен быть намерено подготовлен, владеть бессчётными навыками.
Возможно, таковой подход привел бы к улучшению удовлетворенности работой и мотивации, но введение таковой должности может оказаться спорным. В таких государствах, как Англия, где совокупность обучения на производстве все еще разрешает готовить техников и квалифицированных рабочих, нужно было бы совершить значительную реструкуризацию и многие более ветхие рабочие не захотели бы либо не смогли осваивать новые для них профессии. Однако имеются современные примеры, в частности на филиале компании «Форд» в Дагенхэме (Англия), где попытки аналогичного всестороннего обучения столкнулись с меньшим числом препятствий, чем ожидалось.
Второй вопрос связан с централизованным обслуживанием в противовес децентрализованному. В большинстве случаев в случае если имеется желание составить подробное представление о взаимосвязях и работнике данной другого оборудования и группы роботов, то предпочтительно применять централизованную бригаду рабочих-экспертов по обслуживанию, каковые заняты лишь с данными видами оборудования. В случае если основное мысль пребывает в том, дабы снизить неспециализированную цена обслуживания для всего предприятия, то в большинстве случаев хорошим решением есть высокоцентрализованная обслуживающая бригада.
На компаниях Форда (США) стремятся установить робот временно в подразделении обслуживания перед тем, как установить его на окончательном рабочем месте на производстве, дабы квалифицированный персоналимел возможность «набить руку» на опыте работы с данным оборудованием. Все больше изучений проводится по применению компьютерного моделирования с целью оценки относительных преимуществ разных стратегий обслуживания.
Наконец, предусматривается само текущее календарное планирование обслуживания. Растет познание того, что регулярное рутинное обслуживание может создать неприятности надежности, каковые в противном случае не имели бы места.
Все больше шансов появляется для применения автоматического диагностического и смотрящего за условиями работы оборудования для того, чтобы выявлять, в то время, когда планово-предупредительное обслуживание, дата которого не фиксирована жестко, вправду должно быть выполнено, а в то время, когда лучше покинуть робот в покое.
