Продолжение темы составной робот, предназначенный для работы вусловиях вакуума инизкой гравитации
Часть третья – Транспортный модуль
Прошлые части:
Часть первая — «Составной робот, предназначенный для работы в низкой гравитации и условиях вакуума» — www.membrana.ru/particle/16364
Часть вторая — «Экономическая составляющая „..бизнес мысль …“ проекта лунный составной робот» . — www.membrana.ru/particle/16437
В чем краткая сущность проекта, изложенная в первой части!?
Вместо применение сверх дорогостоящего, многофункционального устройства, задачи выполняются вариабельным составным комплексом, талантливым проводить изучения на громадной площади по все более и более усложняющейся, в зависимости от местных реалий, программе, с заменой и доставкой отдельных элементов по мере их физического либо морального износа.
За базу забран, обрисованный в первой части статьи, исследовательский комплекс, складывающийся из отдельных моно колесных,гиро стабилизированных роботов, любой из которых рекомендован для исполнения лишь одной доминантной функции и нескольких вспомогательных.
Эти отдельные роботы имеют возможность объединяться в единую совокупность, в которой составляющие его устройства способны перераспределять функции и ресурсы для исполнения поставленной задачи.
Для обеспечения исполнения новых заданий либо для поддержания работоспособности комплекса при частичном нарушении рабочих функций в триады, модули в триадах взаимозаменяемые.
Любой таковой робот, предназначенный длясоставного, вариабельного, роботизированного комплекса есть несложным устройством, высокой надежности, но его эксплуатация имеет суть лишь в том случае, если его доставка соответственно существенно дешевле, чем обитаемый спускаемый модуль либо посадочная платформа для сложного многофункционального устройства.
Крайне важно, что бы на Луну опускалось лишь самая недорогая, легкая и примитивная его часть – посадочная платформа, а сам транспортный модуль оставался на круговой орбите, обслуживая разные текущие и перспективные задачи.
Транспортный модуль складывается из двух главных частей – посадочный и орбитальный модуль , на котором инсталлированы пара микро спутников, отделяемых в ходе выхода устройства на круговою орбиту.
Такую своеобразную задачу, как исполнение самой сложной части миссии — посадку,за счет удешевления транспортного модуля я постарался решить на базе особенностейконструкции самого составного робота.
Базой для того чтобы робота помогает расположенный к центре моно колесного движителя замечательный гиромодуль-накопитель, талантливый стабилизироватьпосле собственной раскруткивсе устройство в пространстве.
Посадочная платформа, на которой расположены, а правильнее вклееныпосредством клея, скоро разрушающегося под действием высокой температуры и ультрафиолета, четыре элементарных робота, не имеет собственной совокупности стабилизации, управляющего компьютера и, по собственной сути складывается из монтажной площадки, на которой расположены — двигатель для схода с орбиты; пиропатроны позиционирования и многослойная посадочная подушка.
Всю процедуру выхода орбитального модуля на спуск и круговую орбиту посадочного модуля в точку изучения возможно разглядывать как пара законченных этапов.
ЭтапА — В — В котором модуль выходит на эллиптическую лунную орбиту и осуществляет пространственную ориентацию так, что бы его ось была ориентирована параллельно вертикали к точке приземления.
По окончании исполнения маневра производится раскрутка всех гиро стабилизаторов, расположенных на орбитальном модуле и на микро спутниках, конечно гиро модулей составного робота находящегося на посадочной платформе.
В следствии таковой операции все составные элементы транспортного модуля запоминают и фиксируют собственный положение в пространстве.
ЭтапС – Применяя двигатели ориентации транспортный модуль переводится на круговую орбиту, ориентировочно на высоте20км с круговой скоростью приблизительно 1.7км/сек
В ходе выхода на круговую орбиту, транспортный модуль сбрасывает микро спутники каковые или, в пассивном режиме занимают разновысокие орбиты имея соответственно разную угловую скорость, либо, при наличии собственного маломощного ионного двигателя распределяются по неспециализированной орбите, снабжая потом ретрансляцию сигнала с роботов на орбитальный модуль.
Быть может, имеет суть заложить в эти микро спутники дополнительные функции.
Ну к примеру — отслеживание гравитационной составляющей либо параметров окружающего пространства.
ЭтапD—орбитальный посадочная платформы и модуль разделяются и орбитальный модуль, под действием двигателей ориентации отходит от посадочной платформы.
ЭтапD – E – Посадочная платформа сбрасывает защитный кожух, защищающийдвигатель и посадочную подушку и посредством маленького импульса пиропатрона отходит в сторону.
Одновременно с этим, начинается раскрутка блока главного двигателя, подготавливая его к запуску.
Любой раз, проходя на орбите в точку лежащую на вертикали с точкой D, двигатель выдает один либо пара импульсов гасящих орбитальную скорость и переводящий посадочную платформу на траекторию понижения.
На высоте нескольких километров над точкой приземления двигатель гасит солидную часть вертикальной и горизонтально составляющей скорости спуска и отстреливается.
Как уже было сообщено выше, гиро модули составного робота удерживают посадочную платформу строго вертикально по отношению к заблаговременно выбранной точке приземления.
Применяя импульсы пиропатронов,посадочная платформа стабилизирует себя над точкой приземления и дополнительно сокращает посадочную скорость.
Применяемый способ завершения посадки не требует успехи в момент касания нулевых горизонтальной и вертикальной скоростей.
В полной мере допустимыми будут – избыточная горизонтальная скорость не более 100км/час и избыточная вертикальная скорость не более 200км/час, что в условиях луны с ее ускорением свободного падения равной 1.6 метр на секунду в квадрате, легко реализуется без применения эластичной схемы управления пиропатронами и двигателем.
На высоте от нескольких десятков до сотен метров, в зависимости от рельефа местности и вертикальной скорости происходит надувание посадочной подушки.
Посадочная подушка выполнена как многослойный, коаксиальный мешок, в котором любая его последующая внешняя часть имеет меньшее избыточное давление.
Нижняя поверхность каждого коаксиального элемента имеет окна пониженной прочности, каковые начинают разрушаться при силовом контакте с поверхностью.
По окончании контакта с поверхность, под посадочной платформой,стабилизируемой гиро модулями, образуется стравливаемый многослойный купол – необычная многослойная юбка с газовыми прослойками, хорошо прилегающая по мере компенсации векторов скоростей к рельефу местности и поддерживающаяпределы посадочной платформы на величину ее диаметра.
Такое посадочное устройствогасит, за счет трения о соударения и поверхность надутой части с элементами рельефа горизонтальную скорость и, за счет постепенной утечки рабочего газачерез разрушения в основании мешков, медлено гасит вертикальную составляющую.
По окончании завершения посадки, оставшиеся не уничтоженными части посадочного мешка распадаются в течение от нескольких дневных часов до дней под действием ультрафиолета и температуры.
В один момент происходит разрушений субстанцииудерживающей составные роботы на поверхности посадочной платформы.
Исследовательский комплекс готов к работе.
Передача сигналов составного робота на землю идет через орбитальный модуль и промежуточные микро спутники ретрансляторы.
