Современный период
Развитие современной научно-технической революции выдвинуло перед теорией механизмов и автомобилей, как и перед вторыми фундаментальными и прикладными науками, новые непростые задачи. Наука делается яркой производительной силой, растет тенденция сближения ее с практикой.
При изучении теории автомобилей все отчетливее намечается переход от идеализированной модели к настоящей, трудящейся в конкретных условиях, что потребовало пересмотра исследовательской тематики, мето, дов изучения, рабочего аппарата. Наиболее значимым способом изучения делается опыт, все большее значение получает математический аппарат — современные способы прикладной н чистой математики, все шире прибегают к помощи ЭВМ. Овладение ядерной энергией, полеты в космос, широкое внедрение в производство кибернетических методов и электроники обусловливает появление нового направления в теории механизмов и автомобилей — манипуляторов и теории роботов, в частности особенное значение получает теория структуры механизмов.
В июле 1965 г. в Москве был созван Первый симпозиум по принципам и теории устройства манипуляторов. В докладе А. Е. Кобринского и Ю. А. Степаненко были освещены главные неприятности теории манипуляторов. Опи указали на темперамент неприятности: манипулятор воображает сложную пространственную совокупность, имеющую много степеней свободы, любая из которых в большинстве случаев оборудуется отдельным сервоприводом.
Непростой проблемой есть и управление манипулятором; сложны процессы сотрудничества, протекающие в совокупности оператор-манипулятор — объект манипулирования. Создание теории манипуляторов требует теории методов систем и развития биомеханики автоматического управления.
Авторы остановились на анализе некоторых совокупностей манипуляторов с ручным управлением, указав, что тут особенное зпачение покупают экспериментальные способы изучения, разрешающие распознать значительные изюминки построения перемещений при управлении сложной биотехнической совокупностью. Были рассмотрены вопрос о маневренности манипуляторов (связь между числа и маневренности степеней свободы)» задача оптимизации перемещения, и кое-какие особые случаи управления.
В докладе В. С. Ястребова была изучена динамика рабочего органа манипулятора, его переходные процессы и кинематика. В докладах Ю. И. Дольникова и А. Ю. Шнейдера приведены результаты экспериментальных искусственной конечности и исследований руки. М. М. Логунов, Н. Ф. Костин, В. С. Ястребов и дрУгие изучили отдельные элементы манипуляторов и их динамику.
Труды первого симпозиума в определенной степени отражают первые шаги советских изучений в данной области. Любопытно, что уже в этих изучениях были решены многие вопросы теории манипуляторов и она стала одним из наиболее значимых направлений теории механизмов.
Пятое заседание по главным проблемам теории механизмов и автомобилей прошло в мае 1967 г. в Сухуми. Представленные работы были объединены в соответствии с их тематикой, и на заседание выносились обзорные доклады. Были организованы «классические» секции; по количеству рефератов и докладов самая насыщенной была секция динамики автомобилей, которой руководили И. И. Артоболевский и С. П. Кожевников.
На пленуме доклад «50 лет советской теории автомобилей» прочёл И. И. Артоболевский, остановившись, например, на ведущих проблемах в области динамики автомобилей. На секциях обзорные доклады были прочтены Н. И. Левитским «Современное состояние синтеза и анализа механизмов», Г. А. Шаумяном «Теория производительности как база проектирования машин-автоматических линий и автоматов», И. И. Капустиным, Л. В. Петрокасом, Д. Я. Ильинским «Главные дороги технического прогресса и задача развития теории машии-автоматов»; секция «Теория передач в автомобилях» была открыта докладом «Развитие теории передач за 50-летний период», что представили В. А. Гаври-ленко, Ф. Л. Литвин и В. Н. Кудрявцев.
Н. И. Левитский подчернул, что с 1964 по 1967 г. в отечественной и зарубежной печати было опубликовано более чем 700 работ по синтезу и анализу механизмов, т.е. практически в 2 раза больше, чем за предшествовавшие три года. самоё существенным явилось внедрение электронных цифровых автомобилей в практику вычислительных работ, и создание принципиально новых способов, в которых отыскала использование математическая статистика.
Повысился интерес к теории пространственных механизмов; тут нашли использование теория множеств, теория групп, матричное и тензорное исчисления, теория бивекторов, винтовых аффиноров и винтов. Докладчик указал на монографию П. А. Лебедева «Кинематика пространственных механизмов» (1966), в которой рассмотрены аналитические способы изучения, и указаны бессчётные применения пространственных механизмов в приборах и машинах; предложен сравнительный анализ разных способов и новый способ, разрешающий применять предельное количество совокупностей координат.
Доклад Д. Я. Ильинского, И. И. Капустина и JI. В. ЖЩщ. Петрокаса был посвящен неспециализированным вопросам теории машин-автоматол. Матов.
Авторы подчернули, что во многих случаях выясняется вероятный Фальшивым алгоритмизировать процесс проектирования машип-автомато i, Юматов, в связи с чем раскрываются широкие возможности использованюдйзания вычислительных автомобилей для синтеза хороших вариантов Мщтов как отдельных механизмов, так и их совокупностей, образуша+дзующих машину либо автоматическую линию.
Авторы указали кроме этого на целесообразность создания ^ния расчёта и типовых методов проектирования автомобилей и линий на базе агрегатных блоков.
Так, между динамикой автомобилей и теорией автомобилей автоматического действия появляются многократные линии пересечения. Динамика автомобилей все в основном ориентируется на исследование технологических автомобилей: более половины докладов, прочтённых на пятом заседании, было посвящено как раз технологическим автомобилям, а остальные относились к проблемам неспециализированной динамики — теории колебаний, уравнениям перемещения автомобили, теории устойчивости, уравновешиванию вращающихся весов, некоторым особым случаям теории тренпя, теории нестационарных и переходных процессов, т.е. в сущности опять-таки к теории технологических автомобилей. Наряду с этим кое-какие доклады, прочтённые на секции динамики автомобилей, с равным правом возможно было отнести и к секции автомобилей автоматического действия.
Рабочий аппарат современной динамики автомобилей очень широк и охватывает аналитические, кибернетические и экспериментальные способы. Пара особняком стоит практика и теория математического моделирования. Что касается экспериментальных способов, то они сами составляют отдельное и очень серьёзное направление.
Имеется, наконец, неприятности — неспециализированные и для динамики автомобилей и для теории автомобилей автоматического действия. Ко мне относятся: задача оптимального синтеза машин-автоматов, которую возможно трактовать как задачу поиска и динамического программирования наилучшего вероятного ответа, неприятность управления механизмами и машинами, в частности практика и теория совокупностей биоэлектронного управления и теория манипуляторов. Все это — лишнее свидетельство тенденции интеграции наук, характерной для научно-технической революции.
Ответственным событием в деле развития науки о автомобилях явилась организация интернационального объединения экспертов по теории автомобилей. В 1965 г. в Варне (Болгария) была созвана Интернациональная конференция (конгресс) по теории механизмов и автомобилей, в которой участвовали представители Австралии, Болгарии, Венгрии, Англии, ГДР, Италии, Канады, Польши, Румынии, СССР, Франции, ФРГ, Швеции и Чехословакии. Второй интернациональный конгресс был созван в 1967 г. в Польше, в Зако-нане.
В его работе принимали участие представители уже 16 государств.
Было заслушано более чем 60 докладов. Конгресс был открыт докладом И. И. Артоболевского, что разглядел неспециализированные неприятности современной теории автомобилей автоматического действия, остановившись на требованиях, предъявляемых к автомобилям для того чтобы рода, и указав наиболее значимые направления изучений в области теории автомобилей и механизмов. К ним он отнес: структурный синтез, динамику машинных агрегатов, теорию колебаний, теорию акустики автомобилей, теорию управления автомобилями, и комплексные неприятности типа теории манипуляторов.
Главным содержанием большей части докладов, прочтённых на конгрессе, явились неприятности динамики автомобилей, наряду с этим рассматривались они с учетом настоящего конструктивного выполнения автомобилей и в настоящих условиях их работы — сказывалось влияние советской школы теории автомобилей и механизмов, которая первой выдвинула эти неприятности и в сущности создала главную исследовательскую методику в этом направлении. Советскими учеными было представлено 13 докладов, а также: А. П. Бессонова и М. Ю. Очан об учете неуравновешенности роторов намоточных автомобилей и роторов аксиально-поршневых гидромашин; И. И. Артоболевского, М. Д. Генкина и В. И. Сергеева об главных задачах звуковой динамики автомобилей; К. М. Рагуль-скиса и Ю. Д. Балтрушайтиса о колебаний узлов и синхронизации движений шлифовальных станков; А. Е. Кобринского по теории манипуляторов; Д. С. Тавхелидзе и О. М. Вашакидзе по вопросам синтеза пространственных механизмов; В. И. Сергеева о применении статистических способов оптимизации при ответе задач теории механизмов и другие (в частности, JI. С. Гродзенская и Н. И. Левитский представили доклад о необходимости разработки интернациональной терминологии по теории механизмов и автомобилей).
По окончании закрытия конгресса произошло совещание Учредительной ассамблеи Интернациональной федерации по теории автомобилей и механизмов (ИФТОММ). В организационный комитет Учредительной ассамблеи от СССР вошли И. И. Артоболевский и А. П. Бессонов. Президентом ИФТОММ стал И. И. Артоболевский, вице-президентом — доктор наук Ф. Р. Е. Кроссли (США).
В качестве главных целей создания федерации были названы: содействие формированию науки о автомобилях, расширение контактов меЖДУ организациями и отдельными учёными различных государств, запятыми исследовательской работой но теории автомобилей, проведение интернациональных симпозиумов и конгрессов, содействие обмену научной специалистами и информацией, оказание помощи странам третьего мира в их работе в области теории автомобилей и механизмов, установление взаимоотношений с другими союзами и международными организациями, деятельность которых находится в сфере заинтересованностей федерации.
Избрание начальника советской школы теории механизмов и автомобилей И. И. Артоболевского президентом Интернациональной федерации еще раз подтвердило ведущую роль отечественной школы ТММ в совокупности всемирный науки о автомобилях.
В 1967 г. Университет инженеров-механиков Англии присудил И. И. Артоболевскому интернациональную медаль Джеймса Уатта. На праздничном собрании университета Артоболевский прочел доклад «Кое-какие нюансы развития теории автомобилей автоматического действия в трудах советских ученых».
Теория механизмов не утратила собственных классических связей и с механикой. Наиболее значимыми заседаниями в этом направлении были Третий всесоюзный съезд по теоретической и прикладной механике (Москва, 1968 г.) и Тринадцатый интернациональный конгресс по теоретической и прикладной механике (Москва, 1972 г.). На первом из этих заседаний машин и теория механизмов входила в секцию неспециализированной и прикладной механики.
Тут было прочтено пара докладов более неспециализированного, «теоретического», значения. В частности, в докладе И. И. Артоболевского, В. А. Зиновьева и Н. В. Умпова «Динамические изюминки механических совокупностей с вариатором» были предложены уравнения перемещения для совокупности с неголономной связью, дапо приближенпое ответ задачи и рассмотрены вопросы синтеза подобных систем. Я. Л. Геронимус в докладе «Чебышевские способы в оптимизации синтеза механизмов» разглядел наилучшее взаимоуравновешивание инерционных и упругих сил автомобили и кое-какие задачи оптимизации силового режима работы кулачковых механизмов. Е. В. Герц и Г. В. Крейнин рассказали о созданных способах динамического и структурного синтеза пневматических совокупностей
управления и другие вопросы их теории. А. Е. Кобринский и 10. А. Степа-непко представили доклад «Элементы теории манипуляторов», Ф. Л. Литвин — «Синтез приближенных зацеплений».
Шестое заседание по ос-повным проблемам теории автомобилей и механизмов прошло в 1970 г. в Ленинграде. Трудилось четыре секции, причем вторую и третью секции — динамики теории и машин автомобилей автоматического действия, ввиду солидного числа представленных докладов, было нужно поделить на подсекции.
На секции «синтез и Анализ механизмов» большинство докладов относилось к проблемам синтеза плоских и пространственных рычажных кулачковых механизмов и механизмов. В двух обобщающих докладах, представленных П. А. Лебедевым в соавторстве с другими учеными, было освещено современное состояние теории синтеза плоских и пространственных механизмов графоаналитическими и аналитическими способами (доклад включал библиографию работ, опубликованных между 5-м и 6-м заседаниями).
Во втором докладе, посвященном задачам синтеза рычажных механизмов, была изучена область существования, другие свойства и особые точки функций, обрисовывающих перемещение пространственного четырехсторонника, решены задачи синтеза кривошиппо-ползунного пространственного четырехзвен-ника при помощи ЭВМ и ряд других. В некоторых докладах решались задачи довольно проворачиваемости пространственных механизмов, задачи синтеза пространственных механизмов при определенных условиях, кое-какие конкретные задачи синтеза плоских рычажпых и кулачковых механизмов. Отдельные доклады были посвящены вопросам точности перемещения, расчету износа в кинематических парах, теории регулируемых зубчато-рычажных механизмов.
На подсекции «Неспециализированная динамика автомобилей» были рассмотрены доклады, посвященные главным проблемам динамики. В обобщающем докладе С. Н. Кожевников проанализировал состояние изучений в данной области, обратив внимание на главные тенденции проблем анализа и динамического синтеза машинных агрегатов с учетом настоящих физических особенностей отдельных их звеньев. К их числу относятся, например, совокупности,
13 которых в ходе работы формируются один либо пара замкнутых контуров, и совокупности с несколькими двигателями разного вида, неприятности анализа тяжелых транспортных совокупностей, неприятности динамики совокупностей со многими структурными динамическими связями и степенями свободы. Докладчик разглядел кроме этого задачи стохастической динамики автомобилей.
В докладе И. И. Артоболевского, А. без сомнений. Бессонова и II. В. Умпова была освещена одна из новых неприятностей современной динамики автомобилей — теория механизмов шагающего типа. Были рассмотрены требования к рационально спроектированному транспортному устройству шагающего типа и обрисованы самые существенные для шагающих экипажей динамические задачи.
А. Н. Голубенцев сказал о математических базах теории оптимальных процессов в динамике машип для случаев переходных процессов перемещения механизмов: разглядел проблему оптимизации позиционных координат, характеризующих колебания звена, с целью подавления этих колебаний при переходных процессах и указал кое-какие пути ее решения. Он затронул кроме этого проблему, сводимую к оптимизации перемещения звепа приведения.
В докладе Г. Ф. Морошкина «Уравнения динамики несложных совокупностей с интегрируемыми соединениями» была изучена задача об определении реакций в кинематических парах совокупностей с голономными соединениями. В. И. Небеснов и В. Г. Руденко доложили базы неспециализированной теории дополнительных перемещений звеньев механизмов с учетом зазоров в поступательных парах. А. Г. Овакимов разглядел задачи динамического изучения механизмов с несколькими степенями свободы.
О некоторых задачах моделирования перемещения машинного агрегата с криво-шипно-ползунным и с шестизвенным кулиссным механизмом доложил X. X. Усманходжаев с группой сотрудников. В докладе А. П. Бессонова, В. А. Дубровского, Е. Р. Рахимова и Э. Е. Силь-вестрова исследовались кое-какие задачи динамики с переменной массой, относящиеся к роторным совокупностям, и в частности к гироскопическим роторам.
На подсекции, посвященной колебаниям в автомобилях, большинство докладов относилась к вопросам динамики вибрацион-пых и виброударпых механизмов, два доклада — к синтезу вибро-ударных совокупностей; отдельные доклады были посвящены вопросам нелинейных колебаний, динамике вибротранспорта п виброподъема, виброизоляции, аналоговому моделированию ударных и виброударпых совокупностей и некоторым вторым вопросам.
Подсекция «Теория автомобилей автоматического действия» включала пара докладов проблемного содержания. В докладе, представленном И. И. Артоболевским и А. Е. Кобринскнм, «Кое-какие неприятности построения совокупностей типа робот» были изучены отдельные задачи, которые связаны с разработкой манипуляторов и педипуляторов (технических устройств для воспроизведения двигательных функций конечностей человека), и отмечены наиболее значимые призпакп совокупностей типа робот, дан обзор современного состояния теоретических и практических разработок в данной области и рассмотрены возможности их дальпойшего развития. В докладе И. И. Артоболевского, Л. В. Петрокаса и Д. Я. Ильинского «Задачи синтеза совокупностей технологических автомобилей автоматического действия» намечены направления изучений: анализ и синтез машин-автоматов, воплощающих прогрессивные технологические п технические правила; формализация и аксиоматизация синтеза принципиальных схемных ответов автомобилей и линий, их конструктивных реализаций и циклограмм; оптимизация синтеза автомобилей и линий по технико-экономическим параметрам; разработка способов синтеза автоматических совокупностей управления (а также владеющих свойством адаптации); разработка способов синтеза совокупностей межпозиционного транспортирования и автоматического питания.
Л. И. Волчкевич в докладе о развитии теории надежности машин-автоматов подчернул, что для машип-автоматических линий и автоматов надежность определяется пе лишь усталостной прочностью и износом, но, первым делом, нестабильностью воздействующих на работу автомобилей внешних и внутренних факторов, и невозможностью средствами автоматизации всецело заменить функции человека. JI. Н. Решетов в докладе «О многообразии дорог автоматизации» на примере регулятора давления компрессора продемонстрировал разные дороги конструирования устройств автоматизации для управления электровозами и моторными вагонами.
Г. А. Шаумян в докладе «эффективность автоматизации и Техническая революция» указал па характерное для современного уровня развития техники несоответствие между тенденциями «массовости» и «быстросменности» производства и осветил последовательность вопросов производительности труда в зависимости от разных технико-экономических показателей.
В других докладах были освещены вопросы циклограммпрова-ния, теории шаговых совокупностей, кое-какие вопросы проектирования разных автоматических совокупностей.
На подсекции «Пневматические и гидравлические совокупности автомобилей» были подняты практически все ответственные для машин-автоматов вопросы теории гидравлических и пневматических совокупностей: гидравлические и пневматические устройства, устройства связи, вопросы сотрудничества механических и гидро-пневматических устройств, вопросы теории насосов и иных гидравлических автомобилей.
В докладе Е. В. Герц «Главные неприятности теории пневматических совокупностей автомобилей» были намечены направления предстоящего развития данной теории: машинизация и формализация главных уравнений динамики сложных пневматических совокупностей; уточнение и создание новых созданных способов динамического расчета пневматических совокупностей; упрощение способов расчета на основании обработки серий расчетов пневматических устройств на ЭЦВМ и АВМ; разработка методики экспериментальных изучений пневматических совокупностей с целью определения умелых расходных характеристик и коэффициентов пневматических систем и устройств; расширение созданных способов расчета на другие машин и виды систем (пневмодвигатели вращательного и поступательного перемещения, пневмоударные автомобили, пневмо-гидравлические и пневмомеханические совокупности и др.); адаптация и использование способов расчета, созданных в смежных областях, применительно к изучению пневматических устройств и систем; координация и проведение работ по сравнительному анализу разных логических систем и элементов управления, и систем и устройств с разными видами приводов — пневматическими, гидравлическими, электрическими и механическими.
В докладе В. Н. Прокофьева «Гидродинамические передачи» была предложена сравнительная черта математических моделей, применяемых при расчете гидродинамических передач. В докладе Е. А. Цухановой «Развитие теории циклических гидросистем» рассмотрены вопросы динамики гидросистем и отдельных гидроустройств; для синтеза проблем систем и решения анализа в нелинейной постановке были использованы ЭВМ. Докладчик указал на актуальность создания методов для проектирования гидросистем и комплексной автоматизации расчёта.
Доклады секции «Теория передач в автомобилях» были посвящены только теории зубчатых зубчатых механизмов и зацеплений. В. А. Гавриленко в докладе «Состояние теории пути и зубчатого зацепления ее предстоящего развития» остановился на наиболее значимых вопросах теории: синтезе сопряженного зубчатого зацепления, нарушении сопряженности зацепления, геометрии зацепления, теории и кинематике зацепления начальных поверхностей.
Н. В. Ковалев в докладе «Базы теории волновых зубчатых передач» изложил историю вопроса, конструктивные изюминки типов волновых передач, построение сопряженных профилей и теорию зацепления, кинетостатику зубчатой волновой передачи и кое-какие вопросы ее динамики, и остановился на перспективных проблемах теории. В ряде докладов были затронуты вопросы синтеза и анализа разных плоских и прострапствен-ипами перемещений, в противном случае говоря, воображать собой агрегат манипулятора и педипулятора; идеальный робот, помимо этого, обязан владеть «органами эмоций».
Третий симпозиум по принципам и теории устройства манипуляторов (февраль 1970 г.) характеризовался большим расширением тематики. Были отмечены три наиболее значимых направления: развитие способов геометрического, кинематического и синтеза и динамического анализа аккуратных механизмов манипулятора; развитие теории и методов расчета и проектирования управляющих передачи сигналов и систем энергии от задающих органов совокупности к ее аккуратным механизмам, и совокупностей сбора информации в рабочей территории и передачи сигналов обратной связи па задающие органы; неприятность оператора и взаимодействия манипулятора.
Но эти направления не исчерпывают всей сложности неприятности. Как указали в собственном докладе И. И. Артоболевский и А. Е. Кобринский, уже выяснилась необходимость развивать изучения еще в трех «новых» направлениях: создание промышленных роботов, предназначенных для исполнения определенных технологических операций; обогащение функциональных возможностей неестественных рук за счет оснащения их датчиками, системами и устройствами сотрудничества с окружающей средой (сотрудничество манипулятора с ЭВМ); неприятность устройств и создания систем шагающего типа.
В 1972 г. в Москве и 1974 г. в Ленинграде состоялись очередные 4-й и 5-й симпозиумы по принципам и теории манипуляторов и устройства роботов.
В Университете машиноведения кроме этого систематично проходили (под управлением И. И. Артоболевского и А. Е. Кобринского) симпозиумы по динамике виброударных совокупностей. Первый таковой симпозиум прошёл в 1964 г. Были распознаны организации и исследователи, каковые трудились в направлении теории виброударных автомобилей и в родственных направлениях, и сформулированы главные направления изучений.
На Второй симпозиум, прошедший в 1966 г., было представлено 19 докладов по широкой тематике изучений. Не считая динамики вибрационных и виброударных автомобилей изучались неприятности виброгашения и виброизоляции, влияния виброударных действий на устройства и приборы правильной механики, развитие правильных и приближенных способов изучения виброударных режимов. На Третьем симпозиуме по динамике виброударных совокупностей (1969 г.) был зачитан 31 доклад.
Доклады были посвящены широкому кругу вопросов изучения периодических и неустановившихся режимов перемещения, задаче оптимизации режимов перемещения совокупностей, включающих пневмо- и гидроприводы, динамике двухмассовых и многомассовых виброударных совокупностей, моделированию задач динамики этих совокупностей, впброударному демпфированию колебаний.
Исследования динамики виброударных совокупностей привлекли интерес работников научно-исследовательских университетов, конструкторских бюро, институтов, и на Четвертый симпозиум в 1972 г. прибыло более 200 инженеров и учёных, воображающих приблизительно 100 организаций; было заслушано 52 доклада. Во вступительном слове И. И. Артоболевский остановился па двух главных направлениях в теории вибро- и виброударных совокупностей: создании нужных совокупностей и предохранении человека и техники от негативных действий колебательных процессов. Были заслушаны доклады о приближенных и правильных способах расчета виброударных совокупностей, об оптимизации рабочих режимов виброударных совокупностей и изучении разных технологических автомобилей вибрационного и виброударного действия
Седьмое заседание по главным проблемам теории автомобилей и механизмов было созвано в 1974 г. в Тбилиси. По количеству представленных докладов на первом замысле так же, как и прежде оставались работы по динамике автомобилей, теории автоматов (в самом широком смысле) и проблемам синтеза.
Доклад «Синтез механизмов с механическими, гидравлическими и пневматическими элементами», представленный Н. И. Jle-витским, Е. В. Герц, Г. В. Крейниным и Е. А. Цухановой, был посвящен теории механизмов, самые характерных для современного автоматостроения. Авторы расширяют понятие механизма, определяя его как совокупность тел, предназначенных для преобразования перемещения одного либо нескольких тел в требуемые перемещения вторых тел.
Исходя из этого, они систематизируют способы синтеза, показывая, что независимо от состава механизма возможно использовать тождественные способы синтеза. Так устанавливается единство подхода к ответу задач с гидравлическими и пневматическими звеньями, что может уменьшить и неспециализированную постановку неприятности синтеза механизмов.
С. Н. Кожевников в докладе «Задачи и способы изучения динамических режимов тяжелых автомобилей» сказал о необходимости комплексного изучения динамических процессов в тяжелых автомобилях, включая переходные процессы в цепях двигателей. Изучение автомобили как одного целого, с учетом технологических процессов, каковые она делает, позволяет создать новые способы динамического расчета тяжелых автомобилей. Докладчик поднял кроме этого вопросы унификации способов экспериментального изучения автомобилей, долговечности и надёжности, динамического расчёта и синтеза статически неопределимых совокупностей и др.
Я. Г. Пановко, обобщивший материалы многих ученых, занимающихся изучением колебательных процессов в автомобилях, суммировал главные неприятности, появляющиеся в связи с этими процессами, указал наиболее значимые направления предстоящей исследовательской работы в области теории колебаний, выделив две задачи: борьбы с вибрациями и использования и генерирования вибраций. Для решения этих задач нужна схематизация изучаемой совокупности и, например, соответствующий действительности отбор степеней свободы; ответственное значение покупают задачи синтеза соответствующих совокупностей.
В докладе Л. В. Петрокаса, Л. И. Волчкевича, Д. Я. Ильинского и И. А. Клусова «Неприятности синтеза автомобилей автоматического действия» наиболее значимыми задачами в этом направлении были названы:
— установление рациональных параметров для выбора хороших вариантов совокупностей автоматов и разработка способов описания структур автоматизированных технологических процессов;
— разработка способов синтеза совокупностей машин-автоматов, имеющих высокую технико-возможность переналадки и экономическую эффективность на выпуск разных изделий с прогнозированием их надёжности и фактической производительности;
— разработка способов синтеза совокупностей управления, в частности самонастраивающихся, реагирующих на нестабильность параметров технологических процессов;
— создание проблемно-ориентированных языков синтеза п действенных человеко-машинных совокупностей проектирования хороших вариантов совокупностей машин-автоматов.
Сущность синтеза совокупностей машин-автоматов содержится в том, что задача проектирования ставится как задача оптимизации, а сам процесс синтеза разделяется на цепь подпроцессов. Задача рассматривается авторами как сочетание системно-методологических и математических качеств неприятности синтеза с принципом агрегатного проектирования п с применением современной электронно-вычислительной техники.
В сообщении К. В. Фролова «Кое-какие неприятности динамики совокупностей «человек-машина» был поднят вопрос, ранее пребывавший вне неприятностей теории механизмов, — он и по сей день воображает отдельное научное направление, развивающееся на стыке теории автомобилей, инженерной психологии и биомеханики. Главное внимание создатель уделил влиянию вибраций на оператора, входящего в совокупность «человек-машина».
А. П. Бессонов поставил проблему изучения динамики автомобилей с переменной структурой и переменными параметрами в обобщенном виде: в качестве переменных параметров рассматриваются скорости и положения механизма, и их инерционные параметры и производные (масса, моменты инерции, положение центра тяжести звена, жесткости упругих элементов, управляемые извне передаточные отношения и т. п.). К обпшр-пой группе механизмов с переменной структурой относятся очень разнообразные по собственному функциональному назначению механизмы с предохранительными муфтами, храповые, роликовые механизмы свободного хода, инерционно-импульсные, грузоподъемные механизмы с поднастройкой и с зазорами, механизмы манипуляторов и шагающих автомобилей и др. У многочисленной группы аналогичных механизмов динамическая задача сводится к выбору и изучению законов хороших вариантов разрыва и замыкания кинематических цепей; в совокупностях с солидным числом степеней свободы, много раз изменяющихся, нужно обнаружить оптимальные схемы управления их процессом перемещения.
В. А. Гавриленко в докладе «передач синтеза и Задачи зацеплений» указал, например, на необходимость передач динамики и исследования зацеплений.
П. А. Лебедев и Д. С. Тавхелидзе представили доклад, посвященный проблемам теории пространственных механизмов. Были названы главные задачи по разделам: теория структуры, кинематика, статика, динамика, теория точности.
Неприятности звуковой динамики автомобилей были рассмотрены в докладе, представленном М. Д. Генкиным, В. И. Сергеевым и Ю. И. Бобровницким. Одним из действенных способов борьбы с вибрациями может принимать во внимание изменение конструкции машинных агрегатов, для чего нужно экспериментальное изучение, и разработка соответствующих аппаратуры и приборов. Ответственное значение в деле виброизоляции имеет изменение конструкции фундаментов автомобилей.
Докладчик подчернул, что ви-броакуетическими эффектами возможно пользоваться для определения состояния автомобилей.
Доклад А. Е. Кобринского был посвящен проблемам управления и механики роботами и манипуляторами.
В числе наиболее значимых неприятностей, стоящих перед исследователями, трудящимися в этом направлении, А. Е. Кобринский отметил:
— предстоящее развитие способов структурного, кинематического, синтеза и динамического анализа аккуратного органа («руки»);
— неприятность совокупности «оператор-манипулятор» и связанное с выпивай развитие теоретических и экспериментальных способов биомеханики и биофизики, направленных на изучение вопросов построения произвольных механизмов и движений человека, управляемых этими перемещениями;
— вопросы принципов и теории построения информационных каналов, обслуживающих процессы управления перемещением;
— неприятность организации развития теории и роботизированного производства рабочих процессов при их реализации роботами;
— разработка правил построения способов, средств и систем неестественного очувствления роботов;
— развитие теории, алгоритмов и методов построения двигательных функций роботов;
— развитие принципов и теории построения опорно-двигательных аппаратов шагающего тела;
— развитие систем и теории «робот-ЭЦВМ-оператор».
В докладе Е. Г. Нахапетяпа были суммированы наиболее значимые неприятности экспериментального изучения автомобилей и механизмов, а также способы натурных изучений и вопросы сочетания натурных изучений с изучением математических моделей.
Во вступительном и последнем докладах И. И. Артоболевский выделил наиболее значимые неприятности, стоящие перед исследователями, продемонстрировав, как вырос значение и диапазон изучений, стоящих «на стыке» наук.
В дискуссиях по докладам указывалось, например, на неизменно усиливающуюся математизацию науки, на увеличение роли аналитических способов изучения. Это повлияло па учебпый курс теории механизмов, что переработан в введения и сторону математизации в преподавание электронно-вычислительной техпики (к примеру, в Омском политехническом университете создана методика курсового проектирования при помощи ЭВМ).
За последние годы машин и теория механизмов взяла громадное развитие в союзных республиках. В Грузии расширилась тематика изучений и были привлечены новые силы. Так, динамикой переходных процессов, их оптимизацией и некоторыми сопутствующими колебательными явлениями начал заниматься Р. Ш. Адамия.
С. И. Гамрекели изучил кое-какие вопросы синтеза механизмов, в частности синтез механизмов с изменяемыми звеньями; главные его работы посвящены синтеза моделирования механизмов и теории анализа. В 1971 г. организовался филиал семинара по теории механизмов и автомобилей в Армении. Главное направление его изучений — сиптез пространственных механизмов.
В том месте взяла большое развитие практика и теория работы с ЭВМ (работы К. X. Шахбазяна, Ю. Л. Саркисяна и др.). Азербайджанские ученые исследуют использование поисковых способов оптимизации в синтезе механизмов к способам проектирования механизмов с выстоем и к синтезу механизмов с заданным относительным перемещением звеньев.
В Литве главные изучения проводятся при Каунасском политехническом университете. К. М. Рагульскис изучил кое-какие неспециализированные вопросы динамики механизмов, поведение механизмов на вибрирующем основании, периодические и переходные перемещения, устойчивость механизмов. В 1972 г. в Каунасе состоялся Всесоюзный симпозиум по виброакустическим вопросам.
Новый математический способ синтеза и анализа многозвенных механизмов создал А. И. Ясюленис. В Латвии основпые исследования теории механизмов и машип проводятся в Елгаве под управлением О. Г. Озола. Некоторыми вопросами динамики механизмов занимается Э. Э. Лавендел (Рига). В Риге проводятся конференции по теории колебаний и по сопутствующим вопросам, включающим теорию вибромашин.
В Эстонии X. Лепиксон проводит исследования динамики автомобилей, в частности теории балансировочных автомобилей.
В 1971 г. начали работату филиалы семинара в Казахской, Киргизской и Узбекской союзных республиках. По инициативе начальника алмаатинского семинара, ректора Казахского университета У. А. Джелдасбекова на мех-мате университета создана специализация по теории механизмов и автомобилей.
Казахские ученые трудятся пад вопросами синтеза и анализа механизмов, и динамики механизмов, например, ими выполнены изучения, направленные на усовершенствование конструкций текстильных автомобилей. Семинар по теории механизмов и автомобилей в Ташкенте действующий при Университете сейсмостойкости и механики сооружений. В работах X. X. Усман-ходжаева и его работников решаются вопросы кинематики механизмов с упругими связями и кое-какие вопросы динамики автомобилей.
Значительные работы были совершены по изучению, синтезу и анализу механизмов хлопкоуборочных автомобилей.
В 1964 г. при Отделении механики и процессов управления Академии наук СССР был образован Научный совет по теории автомобилей и рабочих процессов под руководством И. И. Артоболевского.
Для И. И. Артоболевского десятилетие 1964-1974 гг. было насыщено напряженной работой. В 1965 г. он опубликовал курс «Теория механизмов», в 1967 г. книга была переиздана. Не прекращает он и педагогической работы: командует кафедрой и просматривает машин теории и курс механизмов в Столичном авиационном университете.
Продолжает исследования синтеза и анализа механизмов, занимается теорией автомобилей автоматического действия, разрабатывает новые неприятности в области динамики автомобилей, продолжает историко-научные изучения.
В эти же годы он начинает трудиться над новым изданием четырехтомного справочника «Механизмы». Первое издание, выпущенное в 1947-1952 гг., содержало около 4000 механизмов и являлось для того времени самым полным справочником этого рода. Первые два тома нового издания, вышедшие в 1970 и 1971 гг., содержали уже 2228 лишь рычажных механизмов, причем во 2-м томе приводится описание 123 механизмов Артоболевского Это, к примеру, кулисно-рычажный эллипсограф, кулисно-рычаж-ные механизмы для огибания эллипсов (в трех вариантах), для черчения и гипербол и огибания эллипсов, для огибания софо-кусных эллипсов (в двух вариантах), для огибания и черчения эллипсов (в трех вариантах), кулисно-рычажный гиперболограф (в трех вариантах) и т. д.
В 1965 г. за заслуги в развитии механики и в связи с шестидесятилетием И. И. Артоболевский был награжден орденом Ленина. В этом же году он стал почетным академиком Сербской академии искусств и наук, в 1968 г. — почетным академиком Интернациональной академии истории пауки.
За активное участие в пропаганде политических и научных знаний и за плодотворную работу по коммунистическому воспитанию трудящихся он был награжден третьим орденом Ленина, а в 1969 г. за громадные заслуги в развитии советской науки ему было присвоено звание Героя Социалистического Труда, вручена золотая медаль «Серп и четвёртый» орден и Молот Ленина.
В 1966 г. И. И. Артоболевский стал главойВсесоюзного общества «Знание», одним из основателей которого он являлся. Нужно подчернуть, что работа в области научпой популяризации и пропаганды знаний образовывает важную главу в его жизни.
Иван Иванович Артоболевский избирался депутатом Верхов-пого Совета СССР трех созывов, а в 1974 г. он стал участником Президиума ВС СССР. Не обращая внимания на громадную публичную и научно-организационную деятельность, он работаетнад проблемами теории механизмов. В 1973-1975 гг. он издал в переработанном виде два последних тома собственного справочника «Механизмы»; в 1975 г. вышло новое издание его книжки называющиеся «машин и Теория механизмов».
9 октября 1975 г. в связи с 70-летием со дня рождения п 50-летием паучной и педагогической деятельности И. И. Артоболевский был награжден пятым орденом Ленина.
